Главная  Термины [М] 

 

Механизмы приводов робота

 

Механизм поворота — составная самостоят, часть строит, машины (крана, экскаватора и т.п.). содержит узлы и отд. звенья, передающие усилие от

 

двигателя к рабочему органу, обеспечивающие поворот вращающейся части крана (экскаватора) относительно неподвижной. В строит, машинах (см. Кран башенный) распространены М.п.: с цилиндрич. редуктором и вертик. фланцевым электродвигателем; с планетарным редуктором и выходной шестерней большого диаметра, смонтированной на цапфе корпуса редуктора; с планетарным редуктором и шестерней, посаж. на выходном валу. В ряде конструкций М.п. для обеспечения плавного разгона и торможения вместо червячной применяют цилиндрич. и конические зубчатые передачи, а также глобоидную передачу. Цилиндрич. передачи целесообразно размещать в одном редукторе, к к-рому сверху присоединен вертик. фланцевый электродвигатель. Тормоз размещают либо между двигателем и редуктором, либо над двигателем. Наиболее компактны цилиндрич. редукторы, в к-рых использована планетарная передача.

 

В нашей стране разработаны принципиально новые двухкоординатные линейные шаговые электродвигатели для безредукторного привода манипулятора. Имеются и др. виды постулат, и вращат. электродвигателей, у к-рых развиваемые усилия или моменты достаточны для безредукторного привода манипуляторов. В лучших образцах роботов наиболее распространены форсиров. вращат. ма-лоинерц. электродвигатели, у к-рых вместо обмоток возбуждения установлены пост, магниты, а полные или дисковые роторы имеют уменьш. диаметр. Такие двигатели развивают макс, мощности только на достаточно больших скоростях (100 — 1000 рад/с" , поэтому между двигателями и несущими звеньями манипулятора необходимо ставить передачи с коэф. занижения передаточного отношения 0,2 — По назначению в общей цепи передач можно выделить отд. участки: преобразования вращат. движения в поступ. и обратно; понижения угловой скорости (редуктора); передачи движения на подвижные звенья и через герметичные стенки.

 

Преобразование вращат. движения в постулат, с помощью цепных передач применяют только в упрощ. роботах. В легких прецизионных роботах для повышения плавности используют передачи на основе зубчатых ремней, лент или струн, взаимодействующих с барабанами. Силовые редукторы служат в роботах для понижения скорости вращения. Одно- и двухступенчатые цилиндрич. и цилиндрическо-конич. редукторы применяют в манипуляторах, как правило, при относительно малых передаточных отношениях 50 — 100 из-за больших габаритов и масс по сравнению с др. При передаточных отношениях 30 — 200 наиболее легкими и компактными являются планетарные и волновые передачи.

 

Механизмы приводов робота — механизмы, структура к-рых в значит, мере определяется видом системы управления, электродвигателей и датчиков обратных связей. Наиболее простые приводы построены на базе пнев-матич. гидравлич. силовых цилиндров. С постулат, степенями подвижности они связаны непосредственно, а с вращат. — через несложные передачи. Неск. реже используют вращение или качание звеньев манипуляторов неполноповоротными силовыми цилиндрами, встроенными в шарниры.

 

Механизмы приводов робота

 

Для привода поступ. степеней подвижности от вращат. электродвигателей в роботах используют передачи: винт — гайка качения (шарико- и ролико-винтовые); реечно-зубчатые с гибким тянущим органом — цепью, лентой, струной. Шарико-винтовые передачи (ШВП) характеризуются повыш. плавностью и точностью, жесткостью, возможностью полной выборки зазоров, их кпд равен 0,9 — 0,9 ШВП с диаметрами винтов 10 — 50 мм обладают очень большими передаточными отношениями (500 — 160 , поэтому характерные для данного вида приводов скорости 0,3 — 0,5 м/с получают, присоединяя электродвигатель непосредственно к винту. В последнее время в роботах применяют ролико-винтовые механизмы. Реечно-зубчатые передачи (РЗП) применяют при скоростях 0,5 — 1 м/с и более и перемещениях 0,5 — 10 м. Они малоинерционны и обладают теми же значениями хар-к, что и ШВП. Осн. их недостаток — сравнит, низкая плавность.

 

Они в одной ступени легко реализуют передаточные отношения 80 — 250, состоят из миним. числа конструктивных элементов и имеют высокий кпд. Червячные редукторы по технологичности и передаточным отношениям в одной ступени 30 — 100 занимают промежуточное положение между цилиндр, и волновыми передачами. Перекрещивающиеся оси червяка и червячного колеса в нек-рых случаях удобны, а для компоновки удлин. блока двигателя с датчиком на несущих звеньях манипулятора незаменимы.

 

Наиболее широко распространены в приводах роботов волновые передачи, являющиеся разновидностью планетарных.

 

Отдал, аналогом червячного редуктора является сочетание передачи винт—гайка качения и шарнирно-рычажнои. Такие механизмы имеют более высокую жесткость, вследствие чего их применяют в наиболее нагруж. приводах роботов, работающих в ангулярных системах координат.

 

в—зубчатая цилиндрич. передача; б — коническая; в — реечно-зубчатая и червячная; г — зубчатая планетарная; д—волновая; е — комбинированная винт-гайка качения с шарнирно-рычажнои

 



Машинно-ориентированный документ. Машины ручные. Материальные носители информации. Маятниковая схема организации перевозок. Механизация труда. Механизмы приводов робота. Местные отсосы.

 

Главная  Термины [М] 



0.0006