Главная  Термины [С] 

 

Шагающий способ передвижения машин

 

 

Шагающая транспортная машина — машина, предназнач. для перевозки грузов. Состоит из след. осн. частей: кабины, кузова и систем энергоснабжения, передвижения, управления, информации и связи с оператором. Система энергоснабжения обеспечивает энергией все системы робота; система п е-редвижения выполняет основную задачу — работу механизма шагания. Система управления стабилизирует положение корпуса робота в пространстве, обеспечивает движение по намеч. маршруту с перешагиванием или обходом препятствий, управляет ногами. Информационная система снабжает систему управления данными об окружающей среде. Она формирует сигналы управления приводами ног, осуществляет сбор информации о состоянии шагающего устройства, формирует стереотипы походок и корректирует их в зависимости от неровности поверхности пола, поддерживает проектное положение корпуса робота. Примером Ш.т.м. устойчивой конфигурации являются четырехногий и двуногий транспортные роботы (грузоподъемность — 300 кг, программирование — методом обучения).

 

а — четырехногий, устойчивой конфигурации (США); б — двуногий, неустойчивой конфигурации (Япония)

 

Шагающий способ передвижения машин — способ, реализованный в комбинации с опорой на грунт днищем корпуса (напр., в шагающих экскаваторах с ковшами вместимостью 14 и 25 м ). Различают соврем, конструкции шагающих роботов с устойчивой и неустойчивой конфигурацией.

 

Особенностью роботов неустойчивой конфигурации являются более сложные движения, выполняемые ногами с тремя степенями подвижности сгидравлич. приводом.

 

Транспортные роботы

 

Шагающий способ передвижения машин

 

Примером роботов устойчивой конфигурации являются лабораторные образцы шестиногих шагающих машин, разработанные в МГУ и АН РФ. Каждая из ног машин первых образцов обладала двумя степенями подвижности — вращат. и телескопич. Машины выполняют прямолинейные движения. Управление степенями подвижности ног — от электропривода.

 

Созданы образцы шестиногих аппаратов с шестью степенями подвижности, три из к-рых приводятся в движение электроприводами, а остальные являются пассивными. Такие роботы имеют сложную кинематич. схему ходового устройства и автономных систем управления, персональных для каждой конечности с координацией работы отд. центров на более высоком уровне управления. Сложность разработки многоуровневых взаимосвязанных систем обусловлена особенностью шагающего механизма, требующего в определ. интервалы времени отрыва от плоскости опирания и переноса конечностей, а следоват. обеспечения статич. и динамич. устойчивости. Для статич. устойчивости, или равновесия робота, центр тяжести, располож. в вертик. плоскости, не должен выходить за границы площади опоры. Для выполнения условия движения робота необходимо под держание статич. устойчивости шарнирной системы ног, работающей в двух осн. режимах: фазах опоры и переноса. Первая фаза сопровождается предельным сжатием ноги, вторая — свободным маятникообразным перемещением. В обоих случаях необходимо, чтобы в каждой фазе опоры аппарат опирался не менее чем на три точки. Общее число точек опоры для обеспечения движения должно быть не менее шести.

 

Шагающие роботы

 

а—шагающий механизм драглайна; б — шагающий драглайн

 



Свободное время. Щелочестойкость. Шлакопортландцемент. Штраф. Сдача и приемка зданий и сооружений в эксплуатацию. Система показателей эффективности. Системный подход в управлении.

 

Главная  Термины [С] 



0.0025