Главная  Термины [С] 

 

Следящие приводы роботов

 

Скрепер — землеройно-транспор-тная машина, предназнач. для послойной разработки грунта, перемещения и отсыпки слоем заданной толщины. С. состоит из тягача (или двигателя, встроенного в машину), ходовой части на пнев-матич. шинах, ковша, сцепного устройства и механизма управления. Толщина срезаемой стружки определяется группой грунта и мощностью С. и составляет 0,2— 0,35 м.

 

Различают С. прицепные, полуприцепные и самоходные. Наибольшее применение имеют самоходные полуприцепные С с колесным одноосным тягачом со скоростью передвижения 40— 50 км/ч. Самоходные полуприцепные С. подразделяют на С, которые в забое загружают при помощи толкачей, и самозагружающиеся с элеваторной загрузкой. Разгрузка С. производится опрокидыванием ковша, принудит, выталкиванием, поворотом днища и напором задней стенки (полупринудит, разгрузка). Управление ковшом, его загрузкой, подъемом в транспортное положение и разгрузкой, а также заслонкой осуществляется гидравлич. системой.

 

С.п.р. изготовляют с релейным и непрерывным управлением. При релейном управлении напряжение подается на двигатель в момент, когда рассогласование превышает заданный порог. При этом угловая скорость двигателя после включения не зависит от величины рассогласования. Приводы непрерывного управления являются более точными при отработке управляющих воздействий, но и более сложными. Они обеспечивают непрерывное управление исполнит, двигателем робота, зависящее от угла рассогласования. Отработка требуемого положения соответствующего звена робота обеспечивается системой управления, позволяющей сравнивать сигнал датчика положения с программной величиной и вырабатывающей на основании получ. результата управляющее воздействие на привод. Для выполнения такого анализа самим С.п.р. разработан так называемый автономный следящий привод. Система управления робота выдает на провод только сигнал, в к-ром закодирована требуемая величина углового положения исполнит. механизма.

 

Следящие приводы роботов — силовые элементы, используемые для регулирования скорости двигателей пост, и перем. тока. С.п.р. содержат приемное и следящее устройства, усилитель, датчики обратной связи, источник энергии и исполнит, механизм. Все они связаны между собой и обеспечивают непрерывное автоматич. устранение рассогласований в системе управления робота. С.п.р. изготовляют с разл. схемами обратной связи, поэтому возможно управление по разл. критериям. Приводы роботов позволяют поддерживать пост. частоту вращения двигателя при перем. внеш. нагрузке, пост, момент на валу двигателя в заданном интервале частот вращения и высокую точность отработки двигателя управляющих воздействий.

 



Свободное время. Щелочестойкость. Шлакопортландцемент. Штраф. Сдача и приемка зданий и сооружений в эксплуатацию. Система показателей эффективности. Системный подход в управлении.

 

Главная  Термины [С] 



0.0111